Thorup Smed A/S blev grundlagt i 1969 af Anton Mikkelsen. I de første år var fokus hovedsageligt på smede- og VVS-arbejde.
Først i 1980'erne begyndte Anton Mikkelsen at fremstille specialmaskiner. Det var især to vinduesfabrikker på Mors, som efterspurgte specialmaskiner og som opdagede Anton Mikkelsens evner til at lave unikke og enkle løsninger på udfordringer i produktionen.
I 1997 blev sønnen Martin Mikkelsen udlært i virksomheden og efterfølgende uddannet civilingeniør indenfor maskinteknik ved Aalborg Universitet.
Martin Mikkelsen overtog i 2004 Thorup Smed A/S.